PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent measurement errors from occurring in image processing of photographed images caused by deviation of the position and direction of a camera for a device and a method for automatically calibrating cameras.SOLUTION: At least two sets of plane-symmetrical feature points in plane-symmetrical objects are extracted from the photographed image of a camera including a plane-symmetrical object having a plurality of sets of plane-symmetrical feature points in reference to a prescribed reference surface as a photographing target. Then, based on at least two sets of plane-symmetrical feature points of the plane-symmetrical object to be extracted, reference surface parameters specifying a prescribed reference surface and configurative surface parameters for specifying a plane-symmetrical configurable surface including at least two sets of plane-symmetrical feature points of the plane-symmetrical object are derived. Based on the derived reference surface parameters and configurable plane parameters, rotation parameters and translational parameters indicating the correspondence between the photographing target and the camera are updated.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】本発明は、カメラの自動キャリブレーション装置及び自動キャリブレーション方法に係り、カメラの位置や向きのズレに起因する撮影画像の画像処理時の計測誤差の発生を防止することにある。【解決手段】撮影対象として所定基準面を基準にして面対称な特徴点の組を複数有する面対称物体を含むカメラの撮影画像から、面対称物体の面対称特徴点の少なくとも2組を抽出し、その抽出される面対称物体の面対称特徴点の少なくとも2組に基づいて、所定基準面を特定する基準面パラメータ、及び、該面対称物体の面対称特徴点の少なくとも2組を含む面対称構成平面を特定する構成面パラメータを導出する。そして、その導出される基準面パラメータ及び構成面パラメータに基づいて、撮影対象とカメラとの座標系の対応を示す回転パラメータ及び並進パラメータを更新する。【選択図】図1
