This disclosure relates to a wheel assembly (1) comprising a wheel, a deformable chamber (6) containing a transition substance (15) comprising jamming particles and an interstitial gas, and an actuator (14) configured to transform the transition substance (15) between a fluid state in which the deformable chamber (6) can deform into a conformal state as the wheel encounters an obstacle during use, and a rigid state by evacuation of the interstitial gas in which the transition substance is rigidified to maintain the deformable chamber (6) in said conformal state to provide increased purchase on said obstacle.La présente invention concerne un ensemble roue (1) comprenant une roue, une chambre déformable (6) contenant une substance de transition (15) comprenant des particules de blocage et un gaz interstitiel, et un actionneur (14) conçu pour transformer la substance de transition (15) entre un état fluide dans lequel la chambre déformable (6) peut se déformer pour passer dans un état conforme tandis que la roue rencontre un obstacle pendant l'utilisation, et un état rigide par évacuation du gaz interstitiel dans lequel la substance de transition est rigidifiée pour maintenir la chambre déformable (6) dans ledit état conforme afin d'assurer une plus grande adhérence sur ledit obstacle.