Bei einem Verfahren zum Platzieren eines Laparoskopieroboters (8) mit einem um dessen Isozentrum (18) isozentrisch bewegbaren Instrumentenarm (14) in einer vorgebbaren Relativlage (R) zu einem in einem Patienten (2) platzierten Trokar (20):– wird am Trokar (20) ein von außerhalb des Patienten (2) ortbarer Ortsmarker (24) angebracht,– wird die Ortsposition (PT) des Trokars (20) anhand des Ortsmarkers (24) erfasst,– wird die Ist-Position (I) des Isozentrums (18) erfasst,– wird anhand der Ist-Position (I), der Ortsposition (PT) und eines Fehlerminimierungsverfahrens (28) der Laparoskopieroboter (8) so bewegt, dass die Relativlage (R) erreicht wird.In the case of a method for placing a laparoscopy robot (8) with a about its isocenter (18) movable isocentric instrument delivery (14) in a predeterminable relative position (r) to a in a patient (2) positioned trocar (20):– on the trocar (20) is a from the outside of the patient (2) locatable location markers (24) mounted,– the position is ascertained (pT) of the trocar (20) on the basis of the location marker (24) detects,– if the is - position (i) of the isocenter (18) detects,– with reference to the is - position (i), of the position (pT) and of an error minimization method (28) of the laparoscopy robot (8) is moved so that the relative position (r) is achieved.
