KOREA ADVANCED INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
SUH, JUNG WOOK,서정욱,KWON, DONG SOO,권동수,WON, JONG SEOK,원종석,KIM, SEUNG CHAN,김승찬,HWANG, MIN HO,황민호,LEE, HYUN YOUNG,이현영,JEONG, DUCK GYUN,정덕균,GONG, DEOK YOU,공덕유,LIM, JUNE GI,임준기,CHO, BUM KI,조범기,SUH, JUNG WOOKKR,KWON, DONG SOOKR,WON, JONG SEOKKR,KIM, SEUNG CHANKR,HWANG, MIN HOKR,LEE, HYUN YOUNGKR,JEONG, DUCK GYUNKR,GONG, DEOK YOUKR,LIM, JUNE GIKR,CHO, BUM K
申请号：
KR1020140055636
公开号：
KR1015699950000B1
申请日:
2014.05.09
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a robot arm connecting end, an instrument driving module, and a robot including the same. According to an embodiment of the present invention, the instrument driving module comprises: a transfer disk including a disk body portion and a power transfer protrusion provided on one side of the disk body portion； and an alignment member including a non-constrained groove where the power transfer protrusion is penetrated, and a constrained groove which is concave toward one side from the non-constrained groove, and capable of being slid with respect to the transfer disk. In accordance with a position of the alignment member, the power transfer protrusion can be selectively inserted into the constrained groove. According to an embodiment of the present invention, since a position of the instrument driving module can be automatically aligned by the alignment member, a user can release trouble to manually align the position of the instrument driving module. In addition, when the instrument driving module is diametrically wrongly aligned, the user can easily check the same with the naked eye.본 발명은 로봇 암 체결단, 인스트루먼트 구동모듈 및 이를 포함하는 로봇에 관한 것이다.본 발명의 실시 예에 따른 인스트루먼트 구동모듈은, 디스크 몸체부와, 상기 디스크 몸체부의 일측에 제공되는 동력 전달 돌기를 포함하는 전달 디스크； 및 상기 동력 전달 돌기가 관통되는 비구속 홀과, 상기 비구속 홀로부터 일측으로 함몰 형성되는 구속 홈을 포함하며, 상기 전달 디스크에 대하여 슬라이딩 이동가능한 정렬 부재；를 포함하고, 상기 정렬 부재의 위치에 따라서, 상기 동력 전달 돌기는 상기 구속 홈에 선택적으로 삽입될 수 있다.본 발명의 실시 예에 따르면, 정렬 부재에 의해 인스트루먼트 구동모듈의 위치가 자동으로 정렬될 수 있으므로, 사용자가 인스트루먼트 구동모듈의 위치를 수동으로 정렬시켜야 하는 수고를 덜 수 있다. 또한, 인스트루먼트 구동모듈이 180도로 잘못 정렬된 경우, 이를 육안으로 용이하게 확인할 수 있는 장점을 갖는다.
