一种截骨导航机器人末端标定装置
- 专利权人:
- 扬州大学
- 发明人:
- 姜铭,单杰,姜欣悦,尹兵,王建堂
- 申请号：
- CN201921283967.X
- 公开号：
- 申请日:
- 2019.09.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 一种截骨导航机器人末端标定装置,属于医疗辅助器械技术领域,机器人末端标定装置由机器人机械臂标定装置和截骨手术刀动力头标定装置组成,通过将机械臂末端标定头插入到位姿标定孔中,依次读取每个孔上表面圆心的坐标值,然后建立点和点之间误差值的矛盾方程组,运用最小二乘法求解得到机械臂每个关节的误差值,并加以修正,完成对截骨导航机器人机械臂的误差修正。通过截骨手术刀动力头标定装置,反推出复杂空间异形的截骨手术刀动力头的关节参数,完成对复杂空间异形的不规则的物体的参数标定,本新型结构新颖,标定原理清晰,能够实现对串联机器人一类的机械臂的误差修正以及对复杂空间异形的不规则的物体的参数标定,极具价值。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
