CHOI, JONG DO,최종도,KWON, YOUNG DO,권영도,KIM, KYUNG ROCK,김경록,KIM, JI MIN,김지민,SHIM, YOUNG BO,심영보,HA, TAE SIN,하태신,CHOI, JONG DOKR,KWON, YOUNG DOKR,KIM, KYUNG ROCKKR,KIM, JI MINKR,SHIM, YOUNG BOKR,HA, TAE SINKR
申请号：
KR1020130130953
公开号：
KR1020150049856A
申请日:
2013.10.31
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a wearable robot and a control method for the same to generate auxiliary torque which allows a wearer not to feel any resistance at the appropriate time. The control method for a wearable robot according to an embodiment of the present invention comprises the stages of: measuring a ground reaction force (GRF) applied onto the wearer foot； calculating a time change rate of the measured GRE； measuring the wearer knee joint angel； and detecting a crossing-point of the time change rate of calculated GRE and the measured knee joint angle.일 실시 예에 따른 착용형 로봇의 제어 방법은 착용자의 발바닥에 작용하는 지면 반력(Ground Reaction Force, GRF)을 측정하는 단계, 측정된 상기 지면 반력의 시간변화율을 연산하는 단계, 상기 착용자의 무릎 관절 각도를 측정하는 단계 및 연산된 상기 지면 반력의 시간변화율과 측정된 상기 무릎 관절 각도가 교차하는 시점을 검출하는 단계를 포함한다.
