PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator system capable of improving the workability of a slave operation part if the operation of the slave operation part is diverged from the operation corresponding to the manipulation input of a master manipulation part.SOLUTION: The manipulator system includes a master grip 1 for inputting the manipulation, an opening/closing part 311 capable of being operated in response to the manipulation input, and a control part 400 for the control to operate the opening/closing part 311 in synchronization with the manipulation input. The manipulator system further includes a position detection switch 6 which can be operated by an operator to feed an interlock permission mode signal 6a to enter a mode to permit interlock of the opening/closing part 311 of the master grip 1 to the control part 400 when the switch is operated. The control part 400 is configured to stop interlock control and to monitor the master grip 1 and the opening/closing part 311 if the operation of the opening/closing part 311 is diverged, and is configured to interlock the operation of the opening/closing part 311 with the operation corresponding to the manipulation input when the control part detects that the manipulation input matches the state of operation after reception of the interlock permission mode signal 6a.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】マニピュレータシステムにおいて、スレーブ動作部の動作がマスタ操作部の操作入力に応じた動作からずれた場合に、スレーブ動作部による作業性を向上することができるようにする。【解決手段】操作入力を行うマスタグリップ1と、操作入力に対応して動作可能な開閉部311と、操作入力に連動して開閉部311を動作させる制御を行う制御部400と、を有するマニピュレータシステムであって、操作者が操作可能であり操作時にマスタグリップ1の開閉部311の連動を許可するモードに入る連動許可モード信号6aを制御部400に送出する位置検出スイッチ6を備え、制御部400は、開閉部311の動作がずれた場合に、連動制御を停止して、マスタグリップ1と開閉部311とを監視し、連動許可モード信号6aを受信後であって、操作入力が動作状態に合致したことを検知したときに、開閉部311の動作を操作入力に応じた動作に連動させる構成とする。【選択図】図3
