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柑橘采摘机器人的柔性采摘装置和方法
- 专利权人:
- 江苏大学
- 发明人:
- 蔡健荣,赵杰文,陈全胜,张文莉,王新忠,邱白晶,张世庆
- 申请号：
- CN200810024764.9
- 公开号：
- CN100591202C
- 申请日:
- 2008.05.05
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2010
- 代理人:
- 汪旭东
- 摘要：
- 本发明涉及一种针对柑橘类球形水果采摘方法和装置，将力觉、温觉、视觉、距离等多传感器信息融合，及时反馈信息以实现执行部件对水果的柔性采摘。所述柔性采摘装置，由果实采摘硬件装置和软件控制系统两部分组成，果实采摘硬件装置由计算机视觉系统、工控系统、机械手臂、末端执行器组成；其利用立体视觉系统检测和识别可采摘的成熟水果；在世界坐标下，计算出果实的具体位置，将得到的果实位置信息和障碍物位置信息进行特征提取，在虚拟环境下建立三维模型得到机器人运动路径后，由工控机系统控制机械臂和手爪抵达指定位置；最后，控制末端执行器伸出吸盘吸住并牵引水果，而后用手爪固定水果，再由切割装置旋转到指定位置，切断果梗。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
