Certain aspects relate to systems and techniques for the detection of undesirable forces exerted on one or more surgical robot arms. In some aspects, the provided system includes a robot arm, and the robot arm includes: two connectors, a joint, a torque sensor, and an instrument device manipulator (IDM). The system further includes a processor configured to measure the first torque value at the joint based on the output of the torque sensor and determine the second torque value at the joint based on the position of the robot arm. The second torque value can represent the gravitational component of the torque between the two connecting devices. The processor may determine the force at the IDM based on the difference between the first and second torque values, and determine whether the robot arm has collided with the object or is misaligned based on the force at the IDM.특정 측면은 한 개 이상의 수술 로봇 암에 가해지는 바람직하지 않은 힘의 감지를 위한 시스템 및 기술에 관한 것이다. 일부 측면에서, 제공된 시스템은 로봇 암을 포함하고, 로봇 암은: 두 개의 연결장치, 조인트, 토크 센서, 및 기구 장치 조작기(IDM)을 포함한다. 시스템은 토크 센서의 출력을 기초하여 조인트에서의 제1 토크 값을 측정하고 로봇 암의 위치를 기초하여 조인트에서의 제2 토크 값을 결정하도록 구성된 프로세서를 더 포함한다. 제2 토크 값은 두 연결장치 사이의 토크의 중력 구성요소를 나타낼 수 있다. 프로세서는 제1 및 제2 토크 값 사이의 차이를 기초하여 IDM에서의 힘을 결정하고 IDM에서의 힘을 기초하여 로봇 암이 물체와 충돌했는지 또는 정렬 불량인지를 결정할 수 있다.
