There is provided a method and system for connecting a teat cup (4) to a first teat (1) of an udder (3). In connecting, a first reference position (10) on the first teat (1) is taken for connecting, until that reference position (10) is covered by the teat cup (4), or is otherwise no longer observed. Then, a further reference position (11) on the udder is taken for tracking movements by the dairy animal. Thus the optimum reference position (10) is used for connecting, while when this optimum position is no longer available, a further reference position (11) is taken.L'invention porte sur un procédé et sur un système pour la liaison d'un gobelet trayeur (4) à une première mamelle (1) d'un pis (3). Lors de la liaison, une première position de référence (10) sur la première mamelle (1) est prise pour la liaison, jusqu'à ce que la position de référence (10) soit recouverte par le gobelet trayeur (4), ou ne soit sinon plus observé. Ensuite, une autre position de référence (11) sur le pis est prise pour suivre des déplacements par l'animal laitier. Ainsi la position de référence optimale (10) est utilisée pour la liaison, tandis que lorsque cette position optimale n'est plus disponible, une autre position de référence (11) est prise.
