A variable-rigidity device including: a long, thin main body； a plurality of highly rigid metal sections arranged in the main body in a direction following the long axis of the main body having intervals therebetween； a low rigidity section in the main body, bridging between adjacent highly rigid sections and including a shape-memory alloy coil having a wire wound around a shaft parallel to the long axis； and a conductive section capable of switching between application and non-application of current to the shape-memory alloy coil.L'invention concerne un dispositif à rigidité variable comprenant : un corps principal mince allongé ； une pluralité de sections métalliques hautement rigides disposées dans le corps principal dans une direction suivant l'axe long du corps principal ayant des intervalles entre elles ； une section à faible rigidité dans le corps principal, entre des sections hautement rigides adjacentes et comprenant une bobine d'alliage à mémoire de forme ayant un fil enroulé autour d'un arbre parallèle à l'axe long ； et une section conductrice capable de commuter entre application et non-application de courant à la bobine d'alliage à mémoire de forme.剛性可変装置は、細長の本体部と、前記本体部において、前記本体部の長軸に沿う方向に離間して配列された金属製の複数の高剛性部と、前記本体部において、隣り合う前記高剛性部の間に架け渡され、前記長軸に平行な軸周りに線材が巻回された形状記憶合金コイルを含む低剛性部と、前記形状記憶合金コイルへの通電の有無を切り替え可能な通電部と、を含む。
