A robotic surgical system comprises: a first robotic arm comprising a first force sensor, a second robotic arm comprising a second force sensor, and a control unit. The control unit comprises a processor and a memory communicatively coupled to the processor. The memory stores instructions executable by the processor to receive a first input from the first force sensor, to receive a second input from the second force sensor, and to effect cooperative movement of the first robotic arm and the second robotic arm based on the first input from the first force sensor and the second input from the second force sensor in a load control mode.Cette invention concerne un système chirurgical robotique comprenant : un premier bras robotique pourvu d'un premier capteur de force, un second bras robotique pourvu d'un second capteur de force, et une unité de commande. L'unité de commande comprend un processeur et une mémoire en couplage communicatif avec le processeur. La mémoire stocke des instructions exécutables par le processeur pour recevoir une première entrée provenant du premier capteur de force, pour recevoir une seconde entrée provenant du second capteur de force, et pour effectuer un mouvement coopératif du premier bras robotique et du second bras robotique en fonction de la première entrée provenant du premier capteur de force et de la seconde entrée provenant du second capteur de force en mode commande de charge.
