The end effector can have an upper jaw portion and a lower jaw portion. A wrist can connect the end effector to the elongated shaft. A beam member can be arranged to translate within the upper jaw portion and the lower jaw portion. The actuating assembly can have a pressing assembly configured to transmit a compressive force to the beam member and a tensioning assembly configured to transmit a tensile force to the beam member.エンドエフェクタは、上側ジョー部と下側ジョー部とを有することができる。手首部がエンドエフェクタを細長いシャフトに接続することができる。ビーム部材が、上側ジョー部および下側ジョー部内で並進するように配置されることができる。作動アセンブリが、圧縮力をビーム部材に伝達するように構成された押圧アセンブリおよび引張力をビーム部材に伝達するように構成された引張アセンブリを有することができる。
