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具有碰撞检测的机器人医学设备及其碰撞检测方法
- 专利权人:
- 西门子公司
- 发明人:
- S.萨特勒,S.舒斯特
- 申请号：
- CN201511009691.2
- 公开号：
- CN105751222A
- 申请日:
- 2015.12.29
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种具有碰撞检测的机器人医学设备(10)，包括动力学链，该动力学链具有：至少一个支架装置(26)、至少一个铰链装置(36,36’)、至少一个定位装置和可定位的终端执行件(12)。设备还包括用于控制至少一个定位装置的计算和控制装置(20)，其中，机器人医学设备具有用于确定力和/或转矩的测量装置系统(42)，其中，力和/或转矩基本上作用于动力学链的一点，其中，测量装置系统的至少一个测量信号可传输至计算和控制装置，其构建为用于确定力和/或作用转矩，并构建为根据当前的位置和/或当前的动力学状态确定期望力和/或期望转矩，并根据确定的作用力和/或作用转矩与确定的期望力和/或期望转矩的差检测机器人医学设备的碰撞。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
