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柔性番茄采摘末端执行器及相应采摘机构和方法
- 专利权人:
- 谷新运
- 发明人:
- 谷新运,宋宇,孙文庆,李豫明,张继帅
- 申请号：
- CN201710945165.X
- 公开号：
- CN107736124A
- 申请日:
- 2017.10.12
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了番茄采摘末端执行器及相应采摘机构和方法，涉及农业采摘机器人领域，是由果实收纳箱、控制箱、移动平台、机械臂和机械手末端执行器组成的；所述机械手末端执行器包括一号气缸、视觉传感器、二号汽缸、气缸安装板、U型支架、弹簧支架、弹簧、仿形手指结构、吸盘、手指压盘、吸盘气缸和转轴，所述的仿形手指结构包括硅胶钢琴按键、微型弹簧、手指转轴、左仿形手指、左手指半圆压板、右手指半圆压板和右仿形手指，本发明完成对准果实、吸附果实、吸拉夹持和摆动折断工作过程，本发明采用吸拉果实同步夹持，若干硅胶钢琴按键具有柔性自适应能力，然后摆动折断果梗的采摘方式，解决了番茄采摘效率低和易损伤的技术难题。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
