[Problem] To enhance usability for users and reduce the burden on users. [Solution] Provided is a medical robot arm device comprising: a plurality of joint sections that connect a plurality of links, and that achieve at least six degrees of freedom in driving a multi-link structure constituted by said plurality of links； and a drive control section that controls the driving of said joint sections on the basis of the state of said joint sections. A front-end unit attached to the front end of said multi-link structure comprises at least one medical tool.Le problème décrit par la présente invention est d'améliorer l'aptitude à l'utilisation et de réduire la charge pour des utilisateurs. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de bras de robot médical qui comporte : une pluralité de sections d'articulation qui relient une pluralité de liaisons et qui permettent d'obtenir au moins six degrés de liberté dans l'entraînement d'une structure de liaisons multiples, constituée par ladite pluralité de liaisons ； une section de commande d'entraînement qui commande l'entraînement desdites sections d'articulation sur la base de l'état desdites sections d'articulation. Une unité d'extrémité avant, attachée à l'extrémité avant de ladite structure de liaisons multiples, comprend au moins un outil médical.【課題】ユーザにとっての利便性を向上させユーザの負担を軽減することを可能にする。 【解決手段】複数のリンクを連結し、複数の前記リンクから構成される多リンク構造体の駆動に対して少なくとも６自由度以上の自由度を実現する複数の関節部と、前記関節部の状態に基づいて前記関節部の駆動を制御する駆動制御部と、を備え、前記多リンク構造体の先端に取り付けられる先端ユニットは少なくとも一つの医療用器具である、医療用ロボットアーム装置を提供する。
