The present disclosure relates to an apparatus for simulating insertion of an elongated instrument attached to a tether into a structure. The apparatus comprises a casing having an aperture for receiving a distal end of the tether therethrough. The apparatus has a pulley having an outer tether receiving groove on a peripheral portion and an anchoring element therein for anchoring the distal end of the tether, the pulley rotating according to a longitudinal translation of the tether relatively to the casing. The apparatus has a sensing arrangement for sensing an angular position of the pulley representative of a relative longitudinal position of the elongated instrument. The apparatus has a feedback force actuator for applying an adjustable resistive force to a rotation of the pulley according to the sensed angular position and resistance characteristics of the structure. The present disclosure also relates to a medical insertion simulator comprising such an apparatus.La présente invention concerne un appareil pour simuler l'introduction d'un instrument allongé, fixé à une attache, dans une structure. L'appareil comporte un boîtier doté d'une ouverture pour la reception de l'extrémité distale de l'attache à travers cette dernière. L'appareil comporte une poulie dotée d'une rainure de réception de l'attache externe sur une partie périphérique et d'un élément d'ancrage disposé en son sein afin d'ancrer l'extrémité distale de l'attache, la poulie tournant selon une translation longitudinale de l'attache par rapport au boîtier. L'appareil comporte un dispositif de détection permettant de détecter la position angulaire de la poulie représentant une position longitudinale de l'instrument allongé. L'appareil comporte un actionneur de force de rétroaction pour appliquer une force de résistance réglable à une rotation de la poulie en fonction de la position angulaire détectée et des caractéristiques de résistance de la structure. La présente invention concerne également un si
