The present disclosure relates to an apparatus for simulating insertion of an inner elongated instrument attached to a tether into a structure through an outer elongated instrument. The apparatus has a carriage for mounting the outer elongated instrument, for translation according to a translation of the outer elongated instrument. The apparatus has a pulley for anchoring a tether and rotating according to a longitudinal translation of the tether into the outer elongated instrument. The apparatus has a feedback force actuator for applying an adjustable resistive force to a translation of the carriage according to the sensed longitudinal position of the carriage and resistance characteristics of the structure, and for further applying an adjustable resistive force to a rotation of the pulley according to the sensed angular position of the pulley and the resistance characteristics. The present disclosure also relates to a medical insertion simulator comprising such an apparatus.La présente invention concerne un appareil destiné à simuler linsertion dun instrument allongé interne fixé à une attache dans une structure au travers dun instrument allongé externe. Lappareil possède un charriot destiné au montage de linstrument allongé externe, pour la transposition conformément à une transposition de linstrument allongé externe. Lappareil possède une poulie destinée à lancrage dune attache et au pivotage conformément à une transposition de lattache dans linstrument allongé externe. Lappareil possède un actionneur de force de rétroaction destiné à appliquer une force résistive réglable vers une transposition du chariot conformément à la position longitudinale du charriot et des caractéristiques de résistance de la structure, et destiné par ailleurs à appliquer une force résistive réglable vers une rotation de la poulie conformément à la position angulaire détectée de la poulie et aux caractéristiques de résistance. La présente invention concerne également un simulateur dinse
