A training data collection method for an interventional device (130) including a portion of an interventional device (140) and sensors (332) adapted to provide position and/or orientation and/or shape information with at least a part of the sensors being affixed to said portion of device (140). The method involves controlling one or more motion variables of the interventional device (130) in accordance with a pre-defined data point pattern, and determining, from shape data derived from said information, an estimating of a pose of said device portion (140) and an estimating of a positioning motion of the interventional device (130). The method further involves a storage of a temporal data sequence for the interventional device (130) derived from the estimated pose of the end-effector (140) for each data point, the estimated positioning motion of the interventional device (130) for each data point, and the motion variable(s) of the interventional device (130) for each data point.La présente invention concerne un procédé de collecte de données d'entraînement pour un dispositif d'intervention (130) comprenant une partie d'un dispositif d'intervention (140) et des capteurs (332) conçus pour fournir des informations de position et/ou d'orientation et/ou de forme, au moins une partie des capteurs étant fixés à ladite partie du dispositif (140). Le procédé consiste à régler une ou plusieurs variables de mouvement du dispositif d'intervention (130) en fonction d'un motif de points de données prédéfini, et à déterminer, à partir de données de forme dérivées desdites informations, une estimation d'une pose de ladite partie de dispositif (140) et une estimation d'un mouvement de positionnement du dispositif d'intervention (130). Le procédé consiste en outre à mémoriser une séquence de données temporelles pour le dispositif d'intervention (130) dérivée de la pose estimée de l'effecteur terminal (140) pour chaque point de données, le mouvement de positionnement estimé du disposit
