PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method of a towing rope length capable of stably controlling the rope length by suppressing a control operation for compensating the delivery/winding of a rope generated by hull rocking.SOLUTION: Rope length deviation 7 from a rope length target value 2 is obtained based on the rope length target value 2 for towing the towed body and a signal of the feedback 5 of an actual rope length. Based on the rope length deviation 7, a rope operation amount 4 is outputted. A rocking frequency of the hull for towing the towed body is identified. A band of the identified rocking frequency is reduced from the rope operation amount 4 by a notch filter.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】 船体動揺によって生じるロープの繰り出し/巻き込みを補償する制御操作を抑えて安定したロープ長の制御が行える曳航ロープの長さ制御方法を提供すること。【解決手段】 曳航体を曳航するロープ長目標値2と実ロープ長のフィードバック5の信号とに基いて前記ロープ長目標値2とのロープ長偏差7を得て、このロープ長偏差7に基いてロープ操作量4を出力するとともに、前記曳航体を曳航する船体の動揺周波数を同定し、この同定した動揺周波数の帯域を前記ロープ操作量4からノッチフィルタで低減させる。【選択図】 図1
