It is described for the apparatus and method of the shape of the patient-specific complex formed by bending or the other medical devices or orthodontic archwire material. This instrument, and a small movable manipulator two with a prismatic joint at least three defining a translation axis of the at least three rotation and articulation of at least three defining an axis of rotation of the three overall. Grip tool is equipped with a manipulator. The two manipulators are positioned relative movement with six degrees of freedom to allow. Embodiment complexity is relaxed, with a rotary joint in only two is also described one or.歯列矯正弧線材や他の医療器具を屈曲又は成形して複雑な患者固有の形状にする器械及び方法について記載されている。本器械は、全体的には3個の回転軸を規定する少なくとも3個の回転関節及び少なくとも3個の並進軸を規定する少なくとも3個の直動関節を有する2個の小型可動マニピュレータを備える。マニピュレータには把持工具が備えられる。2個のマニピュレータは、6自由度の相対運動が可能なように配置される。1個又は2個だけの回転関節を持ち複雑さが緩和された実施形態も記載されている。
