A medical manipulator system includes a treatment instrument unit having an arm portion including an arm having a joint and an end effector attached to the arm, an insertion assisting device through which the treatment instrument unit is inserted, an advance / retraction drive to which the treatment instrument unit is attached An advancing and retracting operating portion configured to be able to operate the advancing and retracting driving portion, a stopper configured to regulate the operation of the advancing and retracting driving portion by operating, an arm portion protruding from the insertion assisting device, An interference detection unit configured to detect interference with a device, and an operation command unit configured to be operable with a stopper, wherein the operation command unit operates the stopper when the interference detection unit detects interference By restricting the movement of the advancing and retracting drive unit, the retracting operation of the treatment instrument unit with respect to the insertion assisting device is restricted.医療用マニピュレータシステムは、関節を有するアームと、アームに取りつけられるエンドエフェクタとを含むアーム部を有する処置具ユニットと、処置具ユニットが挿通される挿入補助デバイスと、処置具ユニットが取り付けられる進退駆動部と、進退駆動部を操作可能に構成された進退操作部と、作動することにより進退駆動部の動作を規制可能に構成されたストッパと、挿入補助デバイスから突出されたアーム部と、挿入補助デバイスとの干渉を検知可能に構成された干渉検知部と、ストッパを作動可能に構成された動作指令部とを備え、動作指令部は、干渉検知部が干渉を検知したときにストッパを作動させて進退駆動部の動作を規制することにより、処置具ユニットの挿入補助デバイスに対する後退動作を制限する。
