INDUSTRY-UNIVERSITY COOPERATION FOUNDATION HANYANG UNIVERSITY ERICA CAMPUS
发明人:
LEE DAYEON,이다연,HAN CHANG SOO,한창수,LEE SENGCHAN,이승찬,KIM NAMJU,김남주
申请号：
KR1020180010353
公开号：
KR1019814250000B1
申请日:
2018.01.29
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
The objective of the present invention is to provide an exoskeleton mechanism which can perform various and high-level actions and a method for driving the exoskeleton mechanism. According to one embodiment of the present invention, the exoskeleton mechanism comprises: an index finger proximal phalanx wearing part worn on an index finger proximal phalanx； a pusher pushing the index finger proximal phalanx wearing part to the direction of the palm or pulling the index finger proximal phalanx wearing part to the direction of the back of the hand； an index finger distal phalanx wearing part worn on an index finger distal phalanx； a first wire passing from an upper side of the index finger distal phalanx wearing part to an upper side of the index finger proximal phalanx wearing part； a second wire passing from a lower side of the index finger distal phalanx wearing part to a lower side of the index finger proximal phalanx wearing part； and a control part performing a radial digital grasp action by pulling the first wire while the pusher is pushing the index finger proximal phalanx wearing part in the direction of the palm or performing a radial palmar grasp action by pulling the second wire while the pusher is pushing the index finger proximal phalanx wearing part in the direction of the palm.COPYRIGHT KIPO 2020본 발명의 일 실시 예에 따른 외골격 메커니즘은 검지 기절골에 착용되는 검지 기절골 착용부, 상기 검지 기절골 착용부를 손바닥 방향으로 밀거나 손 등 방향으로 당기는 푸셔, 검지 말절골에 착용되는 검지 말절골 착용부, 상기 검지 말절골 착용부의 상측에서 상기 검지 기절골 착용부의 상측을 통과하는 제1 와이어, 상기 검지 말절골 착용부의 하측에서 상기 검지 기절골 착용부의 하측을 통과하는 제2 와이어 및 상기 푸셔로 상기 검지 기절골 착용부를 손바닥 방향으로 민 상태에서, 상기 제1 와이어를 당겨 radial digital grasp 동작을 수행하거나, 상기 푸셔로 상기 검지 기절골 착용부를 손바닥 방향으로 민 상태에서, 상기 제2 와이어를 당겨 radial palmar grasp 동작을 수행하는 제어부를 포함하여 이루어질 수 있다.
