The present invention relates to devices and methods for attaching a minimum entry tool to a user's body (e.g., wrist or forearm) so that the forearm, wrist, hand, and fingers of a user can control movements at the distal end of the minimum entry tool Lt； / RTI >； In particular a cuff configured to be fixed to the forearm of a user and a coupling tool configured to connect the cuff to the frame so that the cuff can move relative to the frame of one to four degrees of freedom The forearm attachment devices, which may be integral, are described herein.본 발명은, 사용자의 팔뚝, 손목, 손 및 손가락들이 최소 진입 공구의 말단 단부에서의 무브먼트들을 제어할 수 있도록 유저의 신체(예컨대, 손목 또는 팔뚝)에 최소 진입 공구를 부착하기 위한 장치들 및 방법들에 관한 것이다. 특히, 유저의 팔뚝에 고정하도록 구성되는 커프 및 커프가 1개 내지 4개의 자유도로 프레임에 대해 이동할 수 있도록 프레임에 커프를 연결하도록 구성되는 커플링 조인트를 포함하는 최소 진입 공구(이와 함께 사용되거나 이에 일체형일 수 있는) 팔뚝 부착 디바이스들이 본원에서 설명된다.
