The force detection type surface scanning system 20 uses a scanning robot 41 and a surface scanning control device 50. The scanning robot 41 includes a surface scanning end effector 43 for generating force detection data that presents information on the contact force applied to the anatomical organ by the surface scanning end effector 43. During operation, the surface scan controller 50 controls the surface scan of the anatomical organ by the surface scan end effector 43, which force sensing data is generated by the surface scan end effector 43, and further, the anatomical organ. And constructing an intraoperative volume model of the anatomical organ in response to the force detection data generated by the surface scanning end effector 43 exhibiting the prescribed surface deformation offset of.力検出型表面走査システム２０は、走査ロボット４１及び表面走査制御装置５０を使用する。走査ロボット４１は、表面走査エンドエフェクタ４３により印加された解剖学的臓器への接触力の情報提示をする力検出データを生成するための表面走査エンドエフェクタ４３を含む。動作中、表面走査制御装置５０は、力検出データを表面走査エンドエフェクタ４３が生成することを有する表面走査エンドエフェクタ４３による解剖学的臓器の表面走査を制御することと、さらに、解剖学的臓器の規定の表面変形オフセットを示す表面走査エンドエフェクタ４３により生成された力検出データに応答して解剖学的臓器の術中ボリュームモデルを構築することとを行う。
