A method, system, and program product are provided for overlaying structures from volumetric modalities onto video of an uncalibrat- ed endoscope. The method comprises: determining correspondence (310) of a plurality of point pairs between a structure on a 3D preoperative image and the structure on a 2D endoscope video image deriving a projection matrix for translation (320) from the 3D image to the 2D image using assumed camera parameters and the corresponding point pairs rendering a 2D projection (330) of the structure from the 3D image onto the 2D endoscope image using the derived projection matrix determining a homography matrix and warping the rendered structure projection (340), using the homography matrix.La présente invention porte sur un procédé, un système et un produit de programme pour recouvrement de structures de modalités volumétriques sur une vidéo dun endoscope non étalonné. Le procédé comprend : la détermination dune correspondance dune pluralité de paires de points entre une structure sur une image préopératoire 3D et la structure sur une image vidéo dendoscope 2D la déduction dune matrice de projection pour translation de limage 3D à limage 2D à laide de paramètres de caméra supposés et des paires de points correspondantes le rendu dune projection 2D de la structure de limage 3D sur limage dendoscope 2D à laide de la matrice de projection déduite la détermination dune matrice dhomographie et lenroulement de la projection de structure rendue, à laide de la matrice dhomographie.
