Medical robots for use inside a magnetic resonance imaging machine include a horizontal motion assembly, a vertical motion assembly and a controller. The horizontal motion assembly includes an actuating joint, an ultrasonic motor operatively connected to the actuating joint, and an encoder operatively connected to the ultrasonic motor. The motor and encoder are located proximate the joint of the horizontal motion assembly. The vertical motion assembly is operatively connected to the horizontal motion assembly and includes an actuating joint, an ultrasonic motor operably connected to the motion joint, and an encoder operatively connected to the ultrasonic motor. The motor and encoder are positioned proximate the joint of the vertical motion assembly. The controller is operatively connected and powered off when the MRI is used to acquire images. The medical tool assembly may be connected to a medical robot.자기 공명 영상기 내측에서 사용하기 위한 의료용 로봇은 수평 동작 어셈블리, 수직 동작 어셈블리 및 컨트롤러를 포함한다. 이 수평 동작 어셈블리는 동작 관절, 작동가능하게 동작 관절에 작동가능하게 연결된 초음파 모터 그리고 초음파 모터에 작동가능하게 연결된 인코더를 포함한다. 이 모터와 인코더는 수평 동작 어셈블리의 관절에 근접하여 위치된다. 이 수직 동작 어셈블리는 작동가능하게 수평 동작 어셈블리에 연결되고 그리고 이것은 동작 관절, 동작 관절에 작동가능하게 연결된 초음파 모터 및 초음파 모터에 작동가능하게 연결된 인코더를 포함한다. 이 모터 및 인코더는 수직 동작 어셈블리의 관절에 근접하여 위치된다. 컨트롤러는 자기 공명 영상기가 이미지를 수집하기 위해 사용될 때 여기에 작동가능하게 연결되고 그리고 전원이 꺼지도록 적용된다. 의료용 도구 어셈블리는 의료용 로봇에 연결될 수 있다.
