A system and method for performing a teleoperational medical procedure is provided. In an example, a medical system includes an imaging instrument, a processor coupled to the imaging instrument, and a non-transitory computer memory coupled to the processor. The non-transitory computer memory stores machine-executable instructions that, when executed, cause the processor to: receive, from the imaging instrument, an image of a patient anatomy, wherein the patient anatomy includes a tissue within a tissue bed； receive an ex vivo model of the tissue after removal of the tissue from the tissue bed； and determine an arrangement of the tissue in the tissue bed from the ex vivo model and the image of the patient anatomy.Système et procédé permettant d'effectuer une procédure médicale téléopérationnelle. Selon un exemple, un système médical comprend un instrument d'imagerie, un processeur couplé à l'instrument d'imagerie, et une mémoire d'ordinateur non transitoire couplée au processeur. La mémoire d'ordinateur non transitoire stocke des instructions exécutables par machine qui, lorsqu'elles sont exécutées, amènent le processeur à : recevoir, en provenance de l'instrument d'imagerie, une image d'une anatomie de patient, l'anatomie de patient comprenant un tissu à l'intérieur d'un lit de tissu ； recevoir un modèle ex vivo du tissu après retrait du tissu du lit de tissu ； et déterminer un agencement du tissu dans le lit de tissu à partir du modèle ex vivo et de l'image de l'anatomie de patient.
