A computer-aided medical device includes an articulation arm comprising a plurality of joints and a control unit coupled to the articulation arm. The control unit is configured to send commands to the plurality of brakes in the articulated arm to initiate the release of the plurality of brakes in a predetermined time difference manner. In some embodiments, the predetermined time differential method prevents simultaneous release of multiple brakes. In some embodiments, the predetermined time differential manner causes each brake in the plurality of brakes to be released within a predetermined time of each other. In some embodiments, the first predetermined time differential manner causes each brake in the first plurality of brakes to be released within a predetermined time of each other. In some embodiments, the first predetermined time lag manner causes each brake in the first plurality of brakes to begin gradual release within a predetermined time of each other.コンピュータ支援医療デバイスが、複数のジョイントを備える関節作動アームと、関節作動アームに連結される制御ユニットとを含む。制御ユニットは、関節作動アーム内の複数のブレーキに命令を送信して、所定の時差式な仕方において複数のブレーキの解放を開始するように構成される。幾つかの実施態様において、所定の時差式な仕方は、複数のブレーキの同時解放を防止する。幾つかの実施例において、所定の時差式な仕方は、複数のブレーキ内の各ブレーキを相互の所定の時間内に解放させる。幾つかの実施態様において、第１の所定の時差式な仕方は、第１の複数のブレーキ内の各ブレーキを相互の所定の時間内で解放させる。幾つかの実施態様において、第１の所定の時差式な仕方は、第１の複数のブレーキ内の各ブレーキに、相互の所定の時間内に漸進的な解放を開始させる。
