To provide exoskeleton systems which include at least one exoskeleton with controllable resistive torque.SOLUTION: An exoskeleton 100 adapted to be coupled to a lower extremity of a person includes a thigh link 102, a shank link 104 and a knee joint allowing flexion and extension between the thigh and shank links 102, 104. A torque generator coupled to the knee joint includes a wrap spring 110 having a first end 112 coupled to the thigh link 102, and a second end 118 coupled to an electric actuator 116 capable of selectively positioning the second end of the wrap spring 110. A controller 120 causes the electric actuator 116 to position the wrap spring 110 to provide a selective torque between the thigh link 102 and the shank link 104 on the basis of a signal produced by a sensor.SELECTED DRAWING: Figure 3【課題】制御可能な抵抗トルクを伴う少なくとも１つの外骨格を含む外骨格システムを提供する。【解決手段】人間の下肢に結合されるように構成された外骨格１００が大腿部リンク１０２、脛部リンク１０４および膝ジョイントを含み、大腿部リンク１０２および脛部リンク１０４の間で屈曲および伸長を可能にする。膝ジョイントに結合されたトルク発生器は、ラップバネ１１０を含み、第１端部１１２が大腿部リンク１０２に連結され、第２端部１１８が、ラップバネ１１０の当該第２端部を選択的に位置決めすることができる電気作動部１１６に連結される。コントローラ１２０は、センサにより形成された信号に基づいて大腿部リンク１０２および脛部リンク１０４の間の選択的なトルクを供給するようにラップバネ１１０を位置決めするように電気作動部１１６を起動させる。【選択図】図３
