applied so connected to no mans exoskeleton (100) thigh link (102 ), and a shank link 104 and the knee joint 106 is configured to allow the bending and stretching the thigh and shank links between 102,104. The torque associated with the knee joint 106, character 156 is the thigh link first connected to the 102-stage 112 and the electric propeller in second stage 118, the number hwahal selectively positioned in the wrap spring 110, 116 It includes wrap spring 110 with second end 118 is connected to the a. Adjuster 120 is powered propeller 116, the sensor (164, 166, 168) signal generated by the (212, 214, 216) gihayeo thigh and shank links 102 and 104 provide selective torque between the and to position the screen so that wrap spring (110).사람의 하지에 연결되어 지도록 적용된 외골격(100)은 허벅지 링크(102), 정강이 링크(104) 및 상기 허벅지 및 정강이 링크(102, 104) 사이에서 휨과 신장을 허용하도록 구성된 무릎 관절(106)을 포함한다. 무릎 관절(106)에 연결된 토크 발생자(156)는 허벅지 링크(102)에 연결된 제일 단(112) 및 랩 스프링(110)의 제이 단(118)을 선택적으로 위치화할 수 있는 전동 추진자(116)에 연결된 제이 단(118)을 갖는 랩 스프링(110)을 포함한다. 조절자(120)는 전동 추진자(116)가 센서(164, 166, 168)에 의해 생성된 시그널(212, 214, 216)에 기하여 허벅지 및 정강이 링크(102, 104) 사이에 선택적인 토크를 제공하도록 랩 스프링(110)을 위치화 하도록 한다.
