LEE, HO MOON,이호문,CHUN, IN TAEK,전인택,LEE, HO MOONKR,CHUN, IN TAEKKR
申请号：
KR1020140062784
公开号：
KR1015498470000B1
申请日:
2014.05.26
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a medical robot. The robot has multiple driving arms which respectively have individually driven driving shafts sequentially connected from a robot base, and has a tool mounted on an end of an end arm which is one of the driving arms arranged at the end. The end arm includes: a main driving unit including a main frame rotatably connected to the driving arms and a power output means installed on the inner side of the main frame； and an extension driving unit including an extension frame coupled to the main frame of the main driving unit, a tool mounting shaft arranged on an end of the extension frame to mount the tool, and a power transmission means transmitting the power of the power output means to the tool mounting shaft. The extension driving unit has the extension frame coupled to the main frame of the main driving unit by a coupling bolt to be detachably coupled to the main driving unit. The medical robot employs a structure enabling the main driving unit and the extension driving unit to be easily separated and replaced.본 발명은 의료용 로봇에 관한 것으로, 각기 독립적으로 구동되는 구동축을 갖는 복수의 구동 아암이 로봇 베이스로부터 순차적으로 연결되고, 구동 아암 중 마지막에 배치되는 엔드 아암에 일단에 툴이 장착되는 로봇에 있어서, 상기 엔드 아암은, 구동 아암에 회전 가능하게 연결된 메인 프레임 및 메인 프레임 내측에 설치된 동력 출력 수단을 갖는 메인 구동부와, 상기 메인 구동부의 메인 프레임에 결합되는 연장 프레임, 연장 프레임의 일단에 마련되어 툴이 장착되는 툴 장착 샤프트 및 전술한 동력 출력 수단의 동력을 툴 장착 샤프트로 전달하는 동력 전달 수단을 갖는 연장 구동부로 이루어지며, 상기 연장 구동부는 상기 연장 프레임이 상기 메인 구동부의 메인 프레임에 체결볼트에 의해 결합됨에 따라 상기 메인 구동부와 분리 가능하게 결합되는 것을 특징으로 하면서, 메인 구동부와 연장 구동부를 간편하게 분리하여 교체할 수 있는 구조가 마련된 교체가 용이한 의료용 로봇에 관한 것이다.
