BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a medical robot system and its control method capable of improving stability of a robot surgery by detecting position information of a surgical instrument in an incision site. The medical-use robot system according to the present invention includes: a surgical instrument position detecting device for detecting position information of the surgical instrument in the through-hole when a surgical instrument is inserted into a through hole of a trocar inserted into a incision site of a patient And a console for controlling the operation of the surgical robot provided with the surgical instrument according to the detected position information of the surgical instrument.본 발명은 절개부위 내에서 수술기구의 위치 정보를 검출함으로써, 로봇수술의 안정성을 향상시킬 수 있는 의료용 로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 의료용 로봇 시스템은 환자의 절개부위에 삽입되는 트로카의 관통홀로 수술기구가 삽입되는 경우, 상기 관통홀 내에서의 상기 수술기구의 위치 정보를 검출하는 수술기구 위치 검출 장치 및 상기 검출된 수술기구의 위치 정보에 따라, 상기 수술기구가 마련된 수술로봇의 동작을 제어하는 콘솔을 포함한다.
