PROBLEM TO BE SOLVED: To enhance certainty from a viewpoint of avoiding the mutual contact of milking machines and furthermore the stability and reliability of avoidance processing and to attain structural simplification associated with a reduction in the number of parts, a cost reduction and a reduction in production man-hours.SOLUTION: In preventing the mutual contact of a plurality of milking machines Ma, Mb, the respective milking machines Ma, Mb generate present position data Xa, Xb indicated by detected cow bed numbers N, ... and detected movement control dogs DS, DC1, ..., DM1, ... on a guide rail 2 by equipped controllers 5, and each milking machine Mb receives the present position data Xa of the other milking machine Ma, and performs temporary stop control of stopping the movement of the own milking machine Mb until temporary stop conditions are released when the relationship between the own present position data Xb and the other present position data Xa fulfills the preset temporary stop conditions.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】 搾乳機同士の接触を回避する観点からの確実性,更には回避処理の安定性及び信頼性を高めるとともに、部品点数の削減に伴う構造の簡略化,コストダウン及び製造工数低減を図る。【解決手段】 複数の搾乳機Ma,Mb同士の接触を防止するに際し、各搾乳機Ma,Mbは、搭載したコントローラ5…により、ガイドレール2上における、検出した牛床番号N…及び検出した移動制御用ドグDS,DC1…,DM1…により表される現在位置データXa,Xbを生成するとともに、各搾乳機Mb…は他の搾乳機Ma…の現在位置データXa…を受信し、自己の現在位置データXb…と他の現在位置データXa…との関係が予め設定した一時停止条件を満たしたときに、当該一時停止条件が解除されるまで自己の搾乳機Mb…の移動を停止させる一時停止制御を行う。【選択図】 図1
