CONSEJO SUPERIOR DE INVESTIGACIONES CIENTÍFICAS (CSIC)
发明人:
CESTARI SOTO, MANUEL JAVIER,CESTARI SOTO, Manuel Javier,SANZ MERODIO, DANIEL,SANZ MERODIO, Daniel,GARCÍA ARMADA, ELENA,GARCÍA ARMADA, Elena
申请号：
ESES2014/070422
公开号：
WO2014/198979A1
申请日:
2014.05.23
申请国别(地区):
WO
年份:
2014
代理人:
摘要：
The subject matter of the invention is an articulation (1) with controllable stiffness and a force-measuring system, comprising a first device (20) that comprises a frame (4) having a curved face and connected to a first motor element (2), the first device (20) regulating the position of the articulation (1), and a second device (22) that regulates the stiffness of the articulation (1) and comprises a thrust element (15), the movement (D) of which determines the precompression of a resistive element (11) and thus the stiffness of the articulation (1) the first motor element (2) causes the frame (4) to rotate such that a wheel (8) of the second device (22) rolls on the curved face of the frame (4), causing the resistive element (11) to be compressed (C) via a transmission rod (7) associated with said wheel (8) and with the resistive element (11).El objeto de la invención es una articulación (1) con rigidez controlable y medición de fuerza, comprende un primer dispositivo (20), que comprende un marco (4) con una cara curva, conectado con un primer elemento motor (2), realizando este primer dispositivo (20) la regulación de la posición de la articulación (1), y un segundo dispositivo (22) que regula la rigidez de la articulación (1), que comprende un elemento de empuje (15) cuyo desplazamiento (D) determina una pre-compresión de un elemento resistivo(11) determinando de este modo la rigidez de la articulación (1), y el primer elemento motor (2) proporciona un giro al marco (4) tal que una rueda (8) del segundo dispositivo (22) recorre la cara curva del marco (4) generando una compresión (C) del elemento resistivo(11) a través de una barra de transmisión (7) asociada a dicha rueda (8) y al elemento resistivo (11).Lobjet de la présente invention est une articulation (1) à rigidité réglable et à mesure de force, qui comprend un premier dispositif (20) incluant un support (4) doté dune face incurvée, relié à un premier élément moteur (2), ledit premier dispositif (20) régl
