A surgical tool for minimally invasive surgery. The surgical tool (100) in one embodiment includes a manipulator (102) as a user interface, a proximal universal joint (104) mounted to the manipulator, a hollow elongated member (106) such as a tube mounted to the proximal universal joint, and a distal universal joint (108) mounted to the other end of the elongated member. An end effector (110) is mounted to the distal universal joint second end. Pivoting of the first end of the proximal universal joint causes the second end of the distal universal joint to move in a corresponding motion, and cabling (204a, 204b, 204c, 204d) operatively couples the proximal and distal universal joints. The proximal and distal universal joints may each include two yokes and a center block. Cabling may include four cables that each engage two round elements at the proximal and distal universal joints mounting locations to the center block.La présente invention concerne un instrument chirurgical pour une opération chirurgicale minimalement invasive. Linstrument chirurgical (100) comprend, dans un mode de réalisation, un manipulateur (102) en tant quinterface utilisateur, une articulation universelle proximale (104) montée sur le manipulateur, un élément allongé creux (106) tel quun tube monté sur larticulation universelle proximale, et une articulation universelle distale (108) montée sur lautre extrémité de lélément allongé. Un effecteur terminal (110) est monté sur la seconde extrémité de larticulation universelle distale. Le fait de faire pivoter la première extrémité de larticulation universelle proximale entraîne le déplacement de larticulation universelle distale en un mouvement correspondant, et un câblage (204a, 204b, 204c, 204d) couple de manière opérationnelle les articulations universelles proximale et distale. Les articulations universelles proximale et distale peuvent comprendre chacune deux fourches et un bloc central. Le câblage peut comprendre quatre câbles qui se mettent
