PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking assist mobile capable of discriminating a state of travelling on an inclined road surface in addition to a floating state of a wheel irrespective of a change in the road surface, and performing appropriate control according to the discriminated state.SOLUTION: A walking assist mobile 100 includes: a walking assist mobile body 18 for assisting walking of a user U a distance sensor 15 for detecting a distance between the walking assist mobile body 18 and an object in front of the walking assist mobile body 18 an inclination sensor 17 for detecting the inclination of the walking assist mobile body 18 a control unit 24 for discriminating a state of travelling on an inclined road surface and a state in which at least one of wheels is floating based on the distance detected by the distance sensor 15 and the inclination detected by the inclination sensor 17, and performing motion control for the walking assist mobile body 18 according to the result of the discrimination of the state of travelling on an inclined road surface, and the state in which at least one of wheels is floating.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】路面の変化に関わらず、車輪の浮き状態に加えて、傾斜している路面を走行する状態を判別するとともに、判別された状態に応じて、適切な制御を行うことが可能な歩行アシスト移動体を提供する。【解決手段】この歩行アシスト移動体100は、ユーザUの歩行をアシストする歩行アシスト移動体本体18と、歩行アシスト移動体本体18と歩行アシスト移動体本体18の前方の物体との距離を検出する距離センサ15と、歩行アシスト移動体本体18の傾きを検出する傾斜センサ17と、距離センサ15により検出された距離と、傾斜センサ17により検出された傾きとに基づいて、傾斜している路面を走行する状態と、車輪の少なくとも1つが浮いた状態とを判別するとともに、傾斜している路面を走行する状態と車輪の少なくとも1つが浮いた状態との判別結果に応じて、歩行アシスト移動体本体18の動作制御を行う制御部24とを備える。【選択図】図3
