더 리전츠 오브 더 유니버시티 오브 캘리포니아;THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA
发明人:
KAZEROONI HOMAYOON,카제루니, 호마윤,HACKER ERICH,해커, 에리히,CHEN LEE HUANG,첸, 리-후앙
申请号：
KR1020137033493
公开号：
KR1020140051178A
申请日:
2012.06.11
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
An exoskeleton includes two torque generators, two thigh links, and a supporting trunk rotatably coupled to the thigh links. When a wearer bends forward in the sagittal plane such that the supporting trunk extends beyond a predetermined angle A with respect to vertical, at least one of the torque generators imposes a resisting torque between the supporting trunk and a corresponding thigh link, thus imposing a force onto a wearer's trunk and thighs to aid in supporting the wearer in a bent position. The exoskeleton may include an active or passive means for actuating the generators. When the supporting trunk does not extend beyond the predetermined angle A, the torque generators do not impose resisting torques between the supporting trunk and the thigh links during the entire range of motion of the thigh links, thus enabling a wearer to walk, run and sit without constraint while in an upright position.본 발명의 외골격은 두 개의 토크 발생자, 두 개의 허벅다리 링크 및 허벅다리 링크에 회전가능하게 결합된 지지 트렁크를 포함한다. 착용자가 지지 트렁크가 수직에 대해 소정의 각도 A를 넘어 신장하도록 시상면 내에서 전방으로 굽힐 때, 토크 발생자의 적어도 하나는 지지 트렁크와 상응하는 허벅다리 링크 사이에 저항하는 토크를 부과하고, 따라서 굽힘 위치에서 착용자를 지지하는데 도움이 되도록 착용자의 트렁크와 허벅다리 상에 힘을 부과한다. 이 외골격은 발생자를 활성화하기 위한 활성화 또는 패시브 수단을 포함할 수 있다. 지지 트렁크가 소정의 각도 A를 넘어 신장하지 않을 때, 토크 발생자는 허벅다리 링크의 전 운동 범위 동안에 지지 트렁크와 허벅다리 링크 사이에 저항하는 토크를 부과하지 않고, 따라서 착용자는 똑바로 선 위치에서 있는 동안 구속 없이 걷고, 달리고 그리고 앉을 수 있다.
