An integrated inertial motion capture system includes external position aiding such as optical tracking. The integrated system addresses and corrects misalignment between the inertial (relative) and positioning reference (external) frames. This is especially beneficial when it is not feasible to rely on magnetometers to reference the heading of the inertial system. This alignment allows effective tracking of yaw in a common reference frame for all inertial sensing units, even those with no associated positional measurements. The disclosed systems and methods also enable an association to be formed between the inertial sensing units and positional measurements.L'invention concerne un système de capture de mouvement inertiel intégré comprenant une assistance au positionnement externe telle qu'une poursuite inertielle. Le système intégré concerne et corrige le défaut d'alignement entre des trames de références inertielle (relative) et de positionnement (externe). Ceci est particulièrement avantageux lorsqu'il est impossible de compter sur des magnétomètres pour référencer la position du système inertiel. L'alignement permet une poursuite efficace du lacet dans une trame de référence commune à toutes les unités de détection inertielle, même celles ne présentant aucune mesure de position associée. L'invention concerne des systèmes et des procédés permettant également la formation d'une association entre les unités de détection inertielle et des mesures de position.
