The invention relates to a method for controlling a tool support which comprises a link (24) connecting a first support (12) to a second support (16) supporting a tool (18) and an avoidance system of obstacles, said method comprising a step of measuring the deformation of the link (24) at given times during the passage of the obstacles (20), a step of comparing the measured values of the deformation of the link (24) during the passage of two obstacles (20) and a step of realization if necessary, according to this comparison step, a corrective action so that the adjustment distance (D) is substantially constant.L'invention a pour objet un procédé de pilotage d'un support d'outil qui comprend une liaison (24) reliant un premier support (12) à un deuxième support (16) supportant un outil (18) et un système d'évitement d'obstacles, ledit procédé comprenant une étape de mesure de la déformation de la liaison (24) à des instants donnés lors des passages des obstacles (20), une étape de comparaison des valeurs mesurées de la déformation de la liaison (24) lors du passage de deux obstacles (20) et une étape de réalisation si nécessaire, en fonction de cette étape de comparaison, d'une action corrective afin que la distance de réglage (D) soit sensiblement constante.
