The invention relates to a non-intrusive rehabilitation device (1) suitable for rehabilitating a patient's joint, the joint connecting a first extremity portion to a second extremity portion. The rehabilitation device (1) comprises first grabbing means (11), adapted to grab the first extremity portion； second grabbing means (12), adapted to grab the second extremity portion； and motion means. The motion means are adapted to move the first (11) and/or second (12) grabbing means to cause both a rotation and a translation relative movements between the first grabbing means (11) and the second grabbing means (12), thus performing a joint extension or flexion and traction.L'invention concerne un dispositif de rééducation non intrusive (1) approprié pour rééduquer une articulation d'un patient, l'articulation reliant une première partie d'extrémité à une seconde partie d'extrémité. Le dispositif de rééducation (1) comprend des premiers moyens de préhension (11), conçus pour saisir la première partie d'extrémité； des seconds moyens de préhension (12), conçus pour saisir la seconde partie d'extrémité； et des moyens de mouvement. Les moyens de mouvement sont conçus pour déplacer les premier (11) et/ou second (12) moyens de préhension pour provoquer à la fois une rotation et un mouvement relatif de translation entre les premiers moyens de préhension (11) et les seconds moyens de préhension (12), réalisant ainsi une extension ou une flexion et une traction d'articulation.
