An object of the present invention is to provide an assistance robot that can support a standing person's standing motion and seating motion by moving a holding member along a movement locus corresponding to a use state. When the standing robot or the seating motion is input as the requested motion, the control device for the assistance robot can move from the standing trajectory and the seating trajectory corresponding to the requested motion based on the current state including the current position of the holding member, or A trajectory setting unit is provided for selecting any one of the movement trajectories not corresponding to the requested action and setting the movement trajectory as a reference trajectory.使用状態に応じた移動軌跡にて保持部材を移動させて、被介助者の起立動作および着座動作を支援可能な介助ロボットを提供することを目的とする。 介助ロボットの制御装置は、起立動作または着座動作が要求動作として入力された場合に、保持部材の現在位置を含む現在状態に基づいて、起立軌跡および着座軌跡から要求動作に対応する移動軌跡、または要求動作に対応しない移動軌跡の何れか一方を選択して、当該移動軌跡を基準軌跡として設定する軌跡設定部を有する。
