A force sensor for a tendon-actuated mechanism, the force sensor comprising: a body having a through hole for passage of a tendon of the tendon-actuated mechanism therethrough, the body configured to be connected to a part of the tendon-actuated mechanism through which the tendon passes； and a sensor provided on the body to obtain a compression force on the body from the part of the tendon-actuated mechanism through which the tendon passes.Un capteur de force pour un mécanisme actionné par un tendon, le capteur de force comprenant : un corps ayant un trou traversant pour le passage d'un tendon du mécanisme actionné par un tendon à travers celui-ci, le corps étant configuré pour être relié à une partie du mécanisme actionné par un tendon à travers lequel passe le tendon； et un capteur disposé sur le corps pour obtenir une force de compression sur le corps à partir de la partie du mécanisme actionné par un tendon à travers laquelle passe le tendon.
