PROBLEM TO BE SOLVED: To smoothly and optimally perform a series of motion desired by a wearer.SOLUTION: A wearable motion supporting apparatus supporting the motion of a wearer or acting the motion for the wearer by an motion support mounting tool, includes: a first detecting means for detecting a joint angle corresponding to the motion of the wearer a second detecting means for detecting a biological signal generated by the muscular activity of the wearer a storage means stored with a reference parameter composed of a phase group where phase data set by associating the joint angle of the wearer with the biological signal are classified by each phase kind a phase determining means for determining the phase of the motion of the wearer by comparing the joint angle detected by the first detecting means with the joint angle of the reference parameter a phase data selecting means for selecting the prescribed phase data from the phase group to which the above phase belongs and a control means for generating a command signal which allows a driving source to generate power corresponding to the selected phase data.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】装着者の所望する一連の動作を円滑且つ最適に行う。【解決手段】動作補助装着具により装着者の動作を補助或いは代行する装着式動作補助装置において、前記装着者の動作に応じた関節角度を検出する第1の検出手段と、前記装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第2の検出手段と、前記装着者の関節角度と生体信号とを関連付けて設定したフェーズデータが、フェーズの種類毎に分類されたフェーズグループからなる基準パラメータを格納した格納手段と、前記第1の検出手段により検出された関節角度を前記基準パラメータの関節角度と比較することにより、前記装着者の動作のフェーズを判定するフェーズ判定手段と、前記フェーズの属するフェーズグループの中から所定のフェーズデータを選出するフェーズデータ選出手段と、選出されたフェーズデータに応じた動力を駆動源に発生させるための指令信号を生成する制御手段とを有する。【選択図】図4
