A medical arm assembly according to a disclosed embodiment includes a remote joint in which a remote point spaced forward from a reference point is located； supports the remote joint, and a relative position of the remote point with respect to the reference point is a front-rear direction and a vertical direction A position adjustment arm portion configured to be able to move the remote joint to be modified to be fixed to the relative position of the remote point with respect to the reference point； coupled to the remote joint； A surgical tool configured to be fixable and configured to be able to rotate the surgical tool around a remote rotation axis passing through the remote point in the left-right direction, and perpendicular to the remote rotation axis and passing through the remote point An operating arm portion configured to move the surgical tool； and the position adjusting arm portion and the operating arm portion are connected and supported. And an arm support portion to which the reference point is located.開示された実施例による医療用アームアセンブリは、基準点から前方に離隔した遠隔点が位置する遠隔ジョイント；前記遠隔ジョイントを支持し、前記基準点に対する前記遠隔点の相対位置が前後方向及び上下方向に変更されるように前記遠隔ジョイントを移動させ得るように構成され、前記基準点に対する前記遠隔点の前記相対位置を固定させ得るように構成される位置調節アーム部；前記遠隔ジョイントと連結され、手術道具が固定可能に構成され、前記遠隔点を左右方向に通過する遠隔回転軸を中心に前記手術道具を回転させ得るように構成され、前記遠隔回転軸に垂直で前記遠隔点を通過する方向に前記手術道具を移動させ得るように構成される動作アーム部；及び前記位置調節アーム部及び前記動作アーム部が連結されて支持され、前記基準点が位置するアーム支持部を含む。
