The present invention relates, generally, to controlling a steerable instrument having an elongate body. More particularly, the present invention relates to a system and method for sensing the shape of a steerable instrument and controlling the steerable instrument in response to a control signal from a user input device and a shape signal corresponding to the sensed shape of at least a portion of the steerable instrument. The present invention also relates to a system for sensing the shape of a flexible instrument with an optical shape sensor.본 발명은 일반적으로 기다란 바디를 가지는 조종가능한 기계를 제어하는 것에 관한 것이다. 보다 특히, 본 발명은 사용자 입력 디바이스로부터의 제어 신호와 상기 조종 가능한 기계의 적어도 일부의 감지된 형상에 대응하는 형상 신호에 응답하여 상기 조종가능한 기계를 제어하고, 상기 조종가능한 기계의 형상을 감지하는 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 광학 형상 센서로 가요성 기계의 형상을 감지하는 시스템에 관한 것이다.
