A first longitudinal member (30) has a plurality of high bending stiffness parts (31) and a plurality of low bending stiffness parts (33). A second longitudinal member (40) has a plurality of shape memory members (41) and a plurality of soft members (43). Actuation members (50) cause the shape memory members (41) disposed in the vicinity of the low bending stiffness parts (33) by a transfer mechanism (60) to undergo a phase transition between a first phase and second phase so that the stiffness state of the shape memory members (41) is changed. When the actuation members (50) are changing the stiffness of the shape memory members (41) disposed in the vicinity of the low bending stiffness parts (33), the shape memory members (41) that are disposed adjacent the shape memory members (41) for which the stiffness is being changed are disposed in the vicinity of the high bending stiffness parts (31).L'invention concerne un premier élément longitudinal (30) qui comporte une pluralité de parties à forte rigidité en flexion (31) et une pluralité de parties à faible rigidité en flexion (33). Un second élément longitudinal (40) comporte une pluralité d'éléments de mémoire de forme (41) et une pluralité d'éléments souples (43). Des éléments d'actionnement (50) amènent les éléments de mémoire de forme (41) disposés à proximité des parties à faible rigidité en flexion (33), à l'aide d'un mécanisme de transfert (60), à subir une transition de phase entre une première phase et une seconde phase de façon à modifier l'état de rigidité des éléments de mémoire de forme (41). Lorsque les éléments d'actionnement (50) modifient la rigidité des éléments de mémoire de forme (41) disposés à proximité des parties à faible rigidité en flexion (33), les éléments de mémoire de forme (41) qui sont disposés adjacents aux éléments de mémoire de forme (41) pour lesquels la rigidité est en cours de modification, sont disposés à proximité des parties à forte rigidité en flexion (31).第１の長手部材（３０）は、複数の高曲
