KOREA ADVANCED INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
정덕균,권동수,원종석,CHUNG, DUCK GYOONKR,KWON, DONG SOOKR,WON, JONG SEOKKR
申请号：
KR1020160069525
公开号：
KR1017872650000B1
申请日:
2016.06.03
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
According to one embodiment, the positioning arm comprises: a base； A rolling body rotatable relative to the base about a first rotational axis； A pitching link rotatable relative to the rolling body about a second axis of rotation that is disposed long in a direction intersecting the first axis of rotation； A slider slidable relative to the rolling body in a direction intersecting the first rotation axis and the second rotation axis； A motion converting module coupled between the base and the slider and adapted to cause the slider to slide with respect to the rolling body in accordance with rotational motion of the rolling body； And an elastic module connected between the slider and the pitch link, the elastic module at least partially formed of a material having elasticity.일 실시 예에 따르면, 위치 조절 암은, 베이스； 상기 베이스에 대하여 제 1 회전 축을 기준으로 회전 가능한 롤링 바디(rolling body)； 상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축과 교차되는 방향으로 길게 배치되는 제 2 회전 축을 기준으로 회전 가능한 피치 링크(pitching link)； 상기 롤링 바디에 대하여 상기 제 1 회전 축 및 상기 제 2 회전 축과 교차되는 방향으로 슬라이딩 가능한 슬라이더； 상기 베이스 및 상기 슬라이더 사이에 연결되고, 상기 롤링 바디의 회전 운동에 따라서, 상기 슬라이더가 상기 롤링 바디에 대하여 슬라이딩 되게 하는 운동 변환 모듈； 및 상기 슬라이더 및 상기 피치 링크 사이에 연결되고, 적어도 일부가 탄성을 갖는 재질로 형성되는 탄성 모듈을 포함할 수 있다.
