PROBLEM TO BE SOLVED: To attain a light-weight robot driving device at low cost.SOLUTION: A robot driving device includes: first and second links coupled to each other in a relatively movable manner by an articulated part a twisted string type actuator having a stationary part on one end side, and a movable part on the other end side and a controller configured to control the twisted string type actuator. The stationary part of the twisted string type actuator is connected to the first link or a first structure part coupled to the first link, and the movable part is connected to the second link or a second structure part coupled to the second link.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2019,JPO&INPIT【課題】ロボットの駆動装置を軽量かつ安価に実現する。【解決手段】ロボットの駆動装置は、関節部により相対運動可能に連結された第1のリンク及び第2のリンクと、一端側に固定部を有し、他端側に可動部を有する捻じれ紐式アクチュエータと、捻じれ紐式アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、捻じり紐式アクチュエータの固定部が第1のリンク又は第1のリンクに連結された第1の構造部に接続され、可動部が第2のリンク又は第2のリンクに連結された第2の構造部に接続される。【選択図】図3
