An exoskeleton device (103； 113； 302； 402) provides for selectively adjusting an exoskeleton hip pivot/pivot position (109； 119； 306； 407； 408； 410) in the sagittal plane relative to the position of the hip pivot (133) of a wearer (101； 111； 301； 401) of the exoskeleton (103； 113； 302； 402). The exoskeleton hip pivots/pivot positions (109； 119； 306； 407； 408； 410) can be shifted forward or rearward relative to the hip pivots (133) of the wearer (101； 111； 301； 401) and can either be automatically actuated by an exoskeleton control system or manually adjusted by the exoskeleton wearer (101； 111； 301； 401). The invention particularly allows for differential hip placement in order to compensate for changing load or actuation conditions.
